以下是拆卸21款奥迪A6皮带的步骤：

将奥迪A6正时皮带前面的挡板拆卸下来。

把奥迪A6正时皮带张紧轮固定住。

使用扳手将奥迪A6张紧轮螺丝松掉。

将奥迪A6旧的正时皮带取出来。

完成以上步骤后，就可以将奥迪A6的皮带拆卸下来了。请注意，以上步骤仅供参考，实际操作可能因车型和具体情况而有所不同。如果您不熟悉拆卸过程，建议寻求专业技术人员的帮助，以确保安全和正确性。