蜈蚣是一种多足节肢动物，身体长而扁平，头部有一对长触角和一对较短的口部触肢。身体上有数对腿，数量随种类变化，每对腿都有一个爪状的末端，可以用来抓住猎物和攀爬。它们通常有一对大型的眼睛能够提供良好的视觉。

蜈蚣身体外覆一层坚硬的外骨骼，上面有许多环节，这使得它们能够在地面上平稳移动，并保护其柔软的内部器官。蜈蚣的身体颜色和大小各异，但大多数种类都被认为是神秘和富有吸引力的生物。