出自上古神农氏后裔，出自姜姓，以国为姓。西周初周武王立国之后，封神农氏后代裔孙于焦，建立焦国（在后世的陕州东北百步之遥的焦城），春秋时被晋国所灭，其后代以国为姓，遂为焦氏。
出自姬姓，以国名为氏。周朝时，有王室同姓诸侯国焦国（故城在今河南省陕县南二里之焦城），后被晋国所灭，原焦国王族之后遂以国名为姓。
出自妫姓和姚姓，出自战国末期秦国大夫茅焦，属于以先祖名字为氏。茅焦，妫姓，是战国末期的齐国人。因为学识渊博，而且胆识超人重华，当舜还是平民的时候，华夏族部落首领尧欣赏他的才能，于是把他的两个女儿娥皇、女英嫁给他，让他搬迁于妫水之边居住。妫水在今天的山西省永济县南部，舜的部分后代即以他们祖先舜帝居住的地方的名称改作他们的姓氏。 在妫姓茅焦的后裔子孙中，有以先祖名字为姓氏者，称茅氏、焦氏，世代相传。
出自它族改姓：出自西南夷，属于文化上汉化改姓为氏。