从永新县，可以选择乘坐公共汽车或者出租车前往三清山。如果选择公共汽车，可以在永新县汽车站乘坐开往三清山的班车，大约需要2小时左右的车程。如果选择出租车，可以在永新县市区找到出租车站点，价格相对较高但时间更加灵活。到达三清山后，可以购买门票，然后选择步行或者乘坐缆车前往主峰。整个行程需要根据交通状况和个人步行速度来确定，建议提前做好行程规划和准备。