对于成年驴而言，上下颚各有6颗前牙和12颗臼齿，其长度在1.5到2.5厘米之间。

下颚的犬齿与上颚相比较小，长度在2到3毫米之间，并且驴的臼齿会因为年龄和磨损程度的不同而表现出不同的长度。此外，牙根的长度也因品种不同而有所区别。不同品种的驴，其牙齿长度和牙根长度也会有不同的表现。例如，墨西哥驴的前牙比较短，而非洲野驴的前牙则较长。